【Advanced控制理论】15_Nonlinear Backstepping Control_反馈线性化控制_Feedback Linearization-【Advanced控制理论】15_Nonlinear Backstepping Control_反馈线性化控制_Feed

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• 退六腑:反步法的一点猜想。 所有的稳定不稳定都是针对平衡点而言，针对状态变量趋近于平衡点过程是什么类型稳定？最后都得通过一定的转化使用李雅普诺夫函数来判断。 一个例子，要是x趋近于xd，构造出误差函数e，建立其微分方程。该微分方程的平衡点在原点，然后对该微分方程构造李雅普诺夫函数，设法让李函数满足渐进稳定条件，进而推导出控制律u。 滑模控制思想则变了，不再是让x趋近于xd，而是想法让滑模超平面s经过原点，达到s=0。然后建立关于s的微分方程，该方程的平衡点还是原点，构造李雅普诺夫函数，使得dot s的微分方程在原点处平衡点为渐进稳定平衡点，s渐进稳定于原点，通过一定规则构造s与x或e的关系，一旦s渐进稳定于原点，x也趋近于xd。 按照这种思路推演下去，可以想出来其他控制规矩来。把x趋近于xd转化为其他变量、平面、曲面、球面或者其他几何形状趋近于原点，然后建立关于该几何形状的微分方程，构造关于该微分方程状态变量的函数，论证他在一定控制律下可以渐进稳定趋近于原点，从而求出来控制律。 不知道理解的是否正确，还望各位指点
• 大叔本少年:真的是太感谢了，以前看书的时候迷迷糊糊，好像都看懂了，自己推控制器的时候就不知道哪里错了，都导师也没时间管，全靠自己。多亏有了up主，大大加快了论文的进度。特此感谢
• 哔哩哔哩弹幕大王:感谢UP主，不知道您能否讲下切换系统方面知识点