20191019 华侨大学ADRC研讨会金辉宇-二阶自抗扰控制的PID形式 厦门大学金辉宇 20191019

热门回复：

• 不成大肌霸誓不改名:我老师o(^o^)o
• csucyf:这种从理论上的解释很清晰，也提供了一个和PID比较的思路。不得不说，能从现有的基础（r，y到u），能琢磨出PID加低通滤波，看似简单，其实不易。
• 月半清风不灵不灵:我对LADRC的第二个优点有保留，我在工程实际和仿真中发现，当测量信号中含有高频噪声时，ESO的性能会受到严重影响，因为ESO的高阶部分是写成传递函数是是含有微分环节的，会将测量信号中的高频噪声放大，所以会影响观测器的带宽，从而影响整个控制系统性能，此时只有先对测量信号要么滤波要么估计，才能发挥ADRC应有的好处
• 牛棒棒不浪费时间:真的很妙啊 从pid过渡到LADRC 对于新手来说 很直观的解释[滑稽]
• biliyoungerst:前馈部分C1（s）联系起来怎么解释？