第一课：课程介绍-从0制作自主空中机器人 | 开源 | 浙江大学Fast-Lab

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• Fei_GAO:课程视频会在b站和深蓝学院同步更新，预计一个月内更新完毕，相关资料包括代码、硬件购买清单等会放在深蓝学院的课程网站上:https://www.shenlanxueyuan.com/course/470
• 原始森林的神:大疆不找你们可惜了[跪了]
• WuYning:看到很多人说硬件贵的，我来列一些丐版方案[喜极而泣]： 飞控：(1) omnibus F405刷ardupilot，现在涨价了要165左右。(2) minipix 300多，比穿越机飞控刷ardupliot相对靠谱点。 机架：(1) 各种清仓穿越机机架，比如qav250这种，一般几十块钱。拿来搭这种飞机刚好，有一定空间，但也不会太大。(2) 自己切，合理设计一下，100-200就能切套5-7寸的碳纤维机架。 电机电调：(1) 四合一电调便宜点的150左右。洋垃圾电调，十几块钱一个。(2) 5-6寸桨叶 ：便宜点的2204、2205，30-40一个。洋垃圾2204，十几块一个。(3) 9-10寸桨叶：洋垃圾2212，十几块一个。大疆精灵动力。 机载电脑：便宜的minipc的性能有限，但是玩玩应该还行。(1) intel电脑棒(atom Z8330)， 300-400。(2) 像宁美魔方这种体积的J4125，N5105的小主机，1000左右。(3) 超级本主板，比如yoga 720 11主板(i5 7y54)。400左右，需要自己配网卡和硬盘。这种性价比应该最高，但是形状有会比较奇怪，最好自己设计机架。(4) 不太建议树莓派，jetson nano，涨价离谱，CPU性能一般而且体积也不小。不过没有太高性能要求的话，树莓派3b mini可以买，目前100左右。 相机：(1) oak-d, oak-dlite，oak-dlite现在一千多一点。双目内置movdius，，可以基于openvino用相机的硬件资源做识别。(2) 洋垃圾realsense，乐视等深度相机，200-500。不过大部分都是结构光，没有双目，精度一般，各种软件接口不齐全，会比较折腾。(3) 一些识别的东西可以用边缘计算芯片跑，比如全志V831，全志R329，RK1808等。 定位：ardupilot需要融合到位置信息才能用mavlink去控制，所以至少要有一个定位传感器（头铁一点也可以改飞控底层，或者用遥控器通道覆盖，但是会比较危险）。最便宜的方案就是用光流+tof ，最便宜的GL9306搭配VL53L1X 50-60。如果用VIO的话对相机和机载电脑的性能有一定要求。 遥控接收机：jumper或者radiomaster出的opentx控，几款手柄控300-600。
• 天长不写代码不想算法:同款机架，我用的2208电机配7寸桨。用Ti C2000做了飞控作为本科毕业设计，调板子调PID，用pixhawk飞控去室外录日志回来验证算法。 当时（2016年）还不知道FAST LAB，主要参考了北航全权团队的教程。 可惜读研的方向不是无人机相关。 研究生毕业后面了大疆，倒在了二面，伤心了好久。
• zhamao_dra:已经学会了，下个月发个视频交作业[微笑]