第1.1节：课程框架&前期工作-平衡小车在线编程课程视频（1~3节合集版本）（2月12日更新）

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• 天下行走ㅍ_ㅍ:2.2节视频须知： 第2.2节控制函数视频编程上出现以下问题，这些问题在3.1节开头已一一声明并在线改正。（本条评论一定要看！） 【NOTE 1】 直立环：比例项应该是：“Kp*真实角度”。 视频里起初我故意写成了“Kp*偏差”，准备视频最后改掉并说明为什么改掉，结果最后忘记了。 【NOTE 2】 速度环里的低通滤波器参数初值a=0.7，视频里忘记赋初值。 【NOTE 3】 速度环：对偏差低通之后，再遇到需要操作“偏差”的部分，都要转去操作“低通后的偏差”。 故后面的“求位移”以及“最终的速度环输出计算”都应该操作“低通后的偏差”。 视频中先写的“位移计算”和“最终输出计算”，最后写的低通。忘记改过来。 【NOTE 4】 低通滤波器的上次输出变量不可常规定义，应该静态定义，即“static int EnC_Err_Lowout_last;”，因为我们要保存住上次的低通滤波器的输出，就必须定义为静态变量，或者全局变量。 ————————————————————————————— 这条消息在散装视频里很早就声明了，但最近发现大家对合集版本关注度更高，2.2节视频是课程的核心。我担心有些同学只看了第2.2节没有继续往下看，忽略了视频里起初出现的错误，这会使得本视频带偏一些同学。故发声明，请各位同学一定要看！！！ （此条别沉，顶一下）
• 天下行走ㅍ_ㅍ:通知一下大家，这个合集版本已经上传半个月之久了，但今天我才发现合集版本的2.2节是有缺失的，看过之前散发的2.2节视频（在我主页）的同学应该看到，散装2.2节是70分钟带串级PID在线编程部分的，而合集版本的2.2节只有36分钟只讲述了串级PID理论，后面将近三十分钟的编程视频没能成功上传，我将在2月12日中午左右重新上传一次[捂脸]（抱歉脸[委屈]），只看过合集版本的一定要再补上2.2节后半部分！框架不能乱[打call]
• 叫我小韩sama:光直立环的Kp就能站立了，这是什么神仙车[笑哭]，我调到头发都白了，一直会偏一个角度然后就加速向前，然后倒下
• 我觉得你很美哦:先三连在观看，养成好习惯
• focbldc:速度环作用是让小车回原位，转向环就是让小车走直线