6分钟，带你理解PID算法中的比例控制，积分控制，微分控制的含义-6分钟，带你理解PID算法中的比例控制，积分控制，微分控制的含义

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• cod僵尸萌新咖喱:u=p+d+i， p=(目标值-瞬时值)*Kp，单独调节无法达到目标值，而且前面会出现波动 d=Kd*((目前瞬时值-目标值)-(前一秒的瞬时值-目标值))/dt，dt怎么理解，可以更快的稳定 i=Ki*[(目前瞬时值-目标值)+(上一秒的瞬时值-目标值)+...+(第二秒的瞬时值-目标值)+(第一秒瞬时值-目标值)]*dt(时间间隔)
• 电瓶车头盔:我看过一个视频，用三个字 快准稳
• zeerise1:实际整定过程中比例系数越大，调节速度越快，但也意味着超调幅度越大。实际生产中被调参数与调节阀开度并不完全是一个线性关系，比如釜温与塔底热源之间的关系，塔釜热源流量增加，最先反应在液位变化上，然后是压力，最终稳定下来是组分的变化。他们之间的调整是有一个时间差的(相位差)，这种情况如果比例设置太大就会变成一个发散的振荡回路。解决方法有两种思路： 1、减小比例系数，通过延长调节时间来减小相位差的影响 2、增加液位变化率作为前馈控制参数（先进控制思想） 其实每个比例系数下都可以找到一组pid参数达到稳态目标，具体需要根据调节时间、超调幅度、仪表/阀门固有误差、主调参数源波动情况来选取。理解了它们之间的关系，整定pid是很简单的事。 从化工原理的角度，工艺调整优先顺序应该是物料平衡>压力波动>工艺参数具体调整。很多时候为了调pid而调pid，比如塔釜液位一样，如果物料平衡、塔压不先控制好，那么液位调节pid整定再好，最终结果也是越调生产越乱。这是仪表人员不了解工艺时很容易犯的错误
• 今夕核兮:p控制位置，i控制长时间偏移量，d控制速度
• lizi707:小D是不是没讲明白